Danmark är en grundande medlem av Nato. De danska villkoren för medlemskapet blev likadana som de norska. Enligt dessa godkänner Danmark inte permanenta Nato-baser eller kärnvapen på sitt territorium. Begränsningarna reglerade även Natos övriga verksamhet i Danmark, med undantag för de övningar som Danmark leder. Begränsningarna har inte berört USA:s militära närvaro på Grönland.

Danmarks konkreta militära koppling till Nato är baserad på Natos år 1999 grundade Nordöstra multinationella armékårens (MNCNE) ledningsstab i Szczecin, Polen. Ledningsstaben för Nordöstra kåren är underställt två multinationella divisionskommandon, North-Eastern Division (MND-NE), som inrättades 2017, och Northern Division (MND-N), som inrättades 2019. Av dessa är MND-N danskledd och tillkännagavs som operativt under 2023. Förutom Danmark består divisionen av Lettland, där även divisionens ledningsstab är beläget.

Danmark deltar i Natos framskjutna FLF-trupper i Estland och Lettland enligt ett roterande schema. Dessutom har Danmark vid flera tillfällen deltagit i Natos luftpolisuppdrag (Air Policing Missions) i Baltikum och på Island.

Det danska försvarsbeslutet 2024–2033 blev en vändpunkt i dansk försvarspolitik. Efter det kalla krigets slut koncentrerade sig Danmark främst på internationella krishanteringsoperationer och bekämpning av kriser långt hemifrån. Efter Rysslands invasion av Ukraina beslutade Danmark också att öka och allokera resurser till utvecklingen av försvaret av Danmark, Grönland och Färöarna.